Au moyen âge, Mancioux dépendait des seigneurs qui possédaient le
château de Montpezat et disposaient d'un droit de passage sur tous les
radeliers de la Garonne.

A la Renaissance, Mancioux passe sous la dépendance des seigneurs
de Péguilhan, apparentés aux seigneurs de Saint Martory. L'abbaye de
Bonnefont prélève alors une partie de la dîme directe.

Jusqu'au XVIII è le village est associé à Saint Martory.

Mancioux est un centre de poteries de réputation régionale jusqu'en
1850. A partir du XIXè, Mancioux connaît une forte activité industrielle
liée notamment à sa richesse hydrographique (moulins, scierie). Des
carrières de marbre rose sont mises à jour.

Deux menhirs (néolithique) et une borne de l'époque gallo romaine sont
situés près de la voie romaine Toulouse - Saint Bertrand de Comminges
(au niveau du pont de la Noue). Ils étaient situés en bordure du chemin qui relie la RN 117 au Pont. Ils servaient de clôture. Il n'existe que quatre menhirs en Haute Garonne( deux à Mancioux, un à Saint Martory et Roquefort sur Garonne au Domaine de Balesta).

Le sarcophage paléochrétien (au cimetière) de l'époque gallo-romaine
est ornée de motifs typiques de l'école d'Aquitaine. Il a été trouvé en
bordure d'une bretelle de la voie romaine.

Les moulins à eau situés sur
la Noue datent des XVIIIè
ou XIXè siècles. Un de ces
moulins est une marbrerie,
les autres servaient à la
fabrication de plâtre et
de farine.

L'église primitive Saint Jacques (patron des pélerins et des chevaliers)
du XIIIè, possède un clocher mur en pierres de réemploi. Elle renferme
deux statues de Saint Jacques dont une en bois doré de l'époque
classique.

La chapelle St Radegonde (1858, située au dessus du village) est dédiée
à la reine de France, Radegonde, qui aurait parcouru la région au VIIè
à la recherche de marbres antiques. Elle dispose d'un clocher mur et
d'une abside semi-circulaire.

Le pont "romain" sur la Noue date de l'époque médiévale.

Le viaduc sur la Noue, construit en 1877, présente 8 arches. Il permet
au canal de Saint Martory de franchir la Noue.